阿童木机器人自主研发的药剂颗粒袋高速循环抓取装盒平台主要有装盒机械手、取料机械手、颗粒带输送皮带、药盒模拟带组成。据直线模组小编所知，这款平台各部件的功能如下：视觉软件配合BASLER相机可完成颗粒袋的自动识别；自动控制器可实现颗粒袋的双向位置跟踪；利用阿童木D3P-B-1100完成颗粒袋的装盒及取料动作。设备采用随动抓取随动放置及三次抓取一次放置的动作逻辑，目前可达到峰值抓取速度为142袋/分钟，可实现颗粒袋的稳定、快速装盒。

此外，直线模组小编觉得上述平台的装盒机械手需要重点说明下，装盒机械手配备阿童木机器人自主设计的多层吸具抓手，该抓手由负压产生系统、真空腔及出料槽等组成，该设备通过大流量鼓风机产生抓手末端负压环境，并经真空腔的特殊结构将负压环境均匀分布于储料槽内，可实现多个颗粒袋的连续堆叠吸取并按照规定层数一次放入料盒内。

怪不得我国的药企供货量能基本满足十多亿人口的使用，离不开这些高科技的自动化设备啊！此外，据小编所知，近几年飞速发展的新兴技术直线模组技术因结构简单，精度高，稳定性好，被广泛运用于不同产品的拾放、抓取、封装工序，自然也包括上述的颗粒带的抓取、装盒。

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